一、概述 由于24赛季我队的工程机器人采用了较多的吸盘数量(分区赛车5个,国赛车6个),为了提高吸附矿石时的稳定性,我们为此做了很多学习并写下这篇总结文档。 二、内容 内容包括真空气路的概念、影响真空气路的内外因素、气路元件的选型及其计算、气路设计的思路及其流程、多分支气路的设计、气路相关测试内容及其数据等。 三、目的 近年来真空吸盘已经成为RM赛场上的主流技术，但是仍然有队伍还处于开发阶段，在网上找不到系统性的资料，所以我们希望将此总结开源之后供大家参考学习。 如有错误之处，请大家批评指正。 2024年9月12日 华南理工大学 陈翀

一、技术背景概述 本人在东南大学3SE战队的RoboMaster开发经历中，针对能量机关控制系统电气接线冗杂、击打识别不精准、视觉特征不明显的一系列问题，创新性地设计了能量机关系统软硬件架构。目前设计方案均已交付使用，推动了本赛季我队能量机关击打研发。接下来我将详细阐述这个项目遭遇的技术痛点。 演示视频： 445490fa31a5db32a8815fca4ba69325.mp4 所有源码、PCB工程、脚本、操作说明和环境配置、Visio流程图都可以在https://github.com/ChenYuWuAi/powerrune24 中获取。 1.1 大能量机关系统新架构设计 在2023年RoboMaster比赛中，组委会修改了大能量机关的机制，参赛队伍需要通过分别激活所在方的五个机关靶，根据击打的环数成绩来为全队提供攻击或防御的加成。这对于比赛中的团战发动时机和战术选择至关重要。为了顺利击打能量机关，需要在机器人上研制一种新的视觉识别系统，并根据击打能量机关的环数来判断视觉算法开发的效果和未来的迭代方向。除了视觉方面的需求，弹道补偿系统、机器人操作手链路控制系统也需要实弹击打大能量机关

前言 在RoboMaster2024赛季中，香港科技大学ENTERPRIZE战队积极参与机械、硬件、嵌入式等多个领域的技术开源工作，包括机器人机械结构设计、功率控制和硬件设计

新赛季已经开启， 官方表明“11月中旬会有新电池架的图纸公布” 。 但是有一个比较大的问题是，本次规则改动是进几年来最大的，几乎所有机器人都需要重画或者修改，其中包括了电池对于机器人底盘重心的影响、对无人机重量与加速重心与飞行姿态的影响、对“能跨越地形的机器人”构型的影响等等，都是不可忽略的，但是 官方对于“技术评审（中期考核、完整形态考核）目前是没有调整的计划” ，这是否会对大家来自不同学校的参赛队伍的相关机器人 研发进度有较大的影响 ，或者是否会对大家所在战队的 研发方向有影响 ？ 在此做出一个调研，欢迎大家在评论区表达自己的观点，我会整理给官方进行反馈

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构+自定义控制器开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告。 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。自定义控制器采用主从同构，均采用M3508转子做为编码器与驱动器，为下赛季可能开放的力反馈打下基础。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可

本项目续作已开源，详见：【RM2024超级电容控制器完全开源】 (史上最详细的开源！)香港科技大学ENTERPRIZE战队 廉价😄 ，可靠🚀️ ，高效👍

低成本🤑，易维护😎 RM2024香港科技大学ENTERPRIZE战队🚀️ 无cnc舵轮机械方案开源

本贴为香港科技大学-ENTERPRIZE战队2024赛季能量机关机械设计开源贴，包含完整能量机关完整机械图纸，零件详细，稍加整理即可加工组装。 开源资料

一、百度网盘链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1NywDh3A5lr0XBsMJr25srA?pwd=scut 提取码：scut 二、项目内容简介 本开源资料分四个文件夹：说明文档，演示视频，三维图纸，二维图纸。 “说明文档”中有“RM2024-华南理工大学-华南虎-工程机器人机械结构设计报告.pdf”和“RM2024-华南理工大学-华南虎-工程机器人机械结构设计报告.word”，详细介绍工程上层机械的技术特点与研发总结。 “效果展示”中有夹爪车与吸盘车基本功能的视频展示，以及夹爪车在使用自定义控制器后的兑矿效果展示,总共十四个视频，展示两台工程机器人的功能。 “三维图纸”中有机器人模型文件。分为“scara机械臂（夹爪末端）”和“吸盘车”两个子文件夹。其中在“scara机械臂（夹爪末端）”中的“scara机械臂（夹爪末端）.step”为通用step模型文件，“吸盘车”中的“24.工程.吸盘车总装.step”为通用step模型文件。 “二维图纸”中夹爪车的J1空心轴、J2空心轴、J2同步轮传动轴、J3空心轴、J4小锥齿轮轴、J5空心轴。以及吸盘车的3508座甲

【技术报告-南京理工大学Alliance战队-RM2024工程开源】南京理工大学技术报告 一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。同时我们也不会遗弃上赛季的架构，将龙门架工程加以维护和改装，将成为我们的备用工程。 二、文档内容 该技术报告中包含有 详细的机械结构设计方案 ， 硬件设计方案 ， 软件设计思路及代码开源 ， 算法设计思路 等。 机械结构设计： 软件与工艺选择 整体设计方案选择 机械臂设计 取金矿结构设计 底盘设计 云台设计 其他（负压气路、矿仓、吸盘、UWB支架） 硬件设计 自研编码器 基于GPIO拓展的22路气泵继电器控制电路 走线 软件设计 工作流分享&大体思路 测试方案 算法设计 机械臂仿真平台

电子科技大学中山学院 柳幸之 平衡步兵机器人与空中机器人电控方案 （由于特殊原因，此文章中仅展示部分技术成果，可能只有思路能够供大家参考，敬请谅解😭） 一、技术背景概述 1.对平衡步兵产生兴趣 在2023赛季初，队伍开始了纳新计划，我在百团大战中看到RoboBraver机器人战队的各种机器人，其中看到了平衡步兵雏型——一个亚克力盒子加两个M3508电机，在那个时候我就对RM产生了极大的兴趣，当即下定决心要将整个大学生活贡献给这个战队、这个比赛。经过两轮考核，我均以考核分数第一成为了梯队队员，后续看到了师兄们造的2023赛季用的空中机器人，想到高中的时候我一直在玩穿越机和

一、管理背景概述 团队架构 CUBOT战队由指导老师、技术顾问、正式队员和梯队队员四部分组成。指导老师统筹大局，协调队伍各方面资源，保证队伍正常运行；队长副队长项管负责管理队伍所有具体细节，同时队长项管定期向指导老师汇报队伍近况，副队长可随时向指导老师提出意见；各技术组设立组长，各兵种设立兵种负责人，协助管理队内事宜。 人员组成 正式队员约42人，包括队长、项管、副队长、机械组、电控组、硬件组、视觉组和运营组，主要为大二、研一学生；梯队队员约32人，为队伍各技术组后备力量，随时补充正式队员流失产生的空缺，主要为大一学生；技术顾问人员数量不固定，主要为退役老队员，为大三、大四、研二学生。 管理痛点 一、每赛季的管理团队主要为大三和大四的同学，每赛季的下半赛季大三的队员要准备考研，大四的队员要准备实习。几乎每个赛季的核心队长团都存在更换管理成员的情况，交接环节很容易出现管理真空期，导致一段时间管理混乱，甚至匆忙的接手会导致一些制度冲突。 二、约束团队成员的方式存在缺陷，尤其是在这样一个注重技术力的团队如何约束具有一定技术能力的成员。或者说，如何尽快的让预备队员成长为主力队员？目前的管理制定