2025年6月12号更新： 目前JetBrains旗下的C/C++IDE CLion已对用于非商业目的的用户免费开放，STM32CubeMX最新的6.14版本也已支持原生CMake生成，为防止2032年全球嵌入式软件工程

近期，有部分队伍在尝试通过PC端调参软件对RM的部分电调进行调试时，在说明书中注意到了一些与“Takyon电调升级器”相关的内容，因此在这里做一下说明： 这里文中提到的是“Takyon电调升级器或其他USB转串口工具”，也就是说可以使用其他USB转串口工具进

NetDebugToolkit：上位机+多硬件串口无线调试方案（软件开源） NetDebugToolkit 是专为上位机+MCU的嵌入式场景设计的无线串口调试工具。方案基于低成本的 ESP32-C3 模块实现多路串口无线透传，结合 Linux 上位机与跨平台终端软件，帮助队伍对整车进行调试与维护。 项目地址

本文前面部分对目前问题进行汇总分析 如需要查看预充电使用方案可直接跳转到解决方案二 本预充电方案适合硬件经验积累较少的队伍

碎碎念 万用表是每一个电子人必备的测量仪器，大多数情况下只需要一个万用表即可完成大部分电路的测量工作。而在万用表中，最常用的两个功能就是电阻档和电压档。这两个档位是用于测量电路是否正常工作，以及电路连接是否正确的重要依据。 电压档 电压档一般用于在电路板通电的时候，测量各个地方的供电电压是否在设计范围内，偏差过大即认为电路工作不正常。 测量方式： 黑色表笔插入公共（COM）插口，红色表笔插入电压（V）插口； 万用表拨到20V直流档位（若电压更高则选用更高的档位）； 使用电源给电路板通电，使其处于工作状态； 黑色表笔接到电路板的GND； 使用红色表笔去接触需要测量的点位。 必须使用两个不同颜色的表笔，以区分正反。 常见的电路工作电压：

碎碎念 通过对M600无人机的友好交流，他告诉了我应该如何进行电池的自动开关机操作。 使用UART串口TX引脚，经过一个反相器与电池的最外端通信引脚相连接。 电池的负极与UART发送端的GND相连。 请注意，这个操作请务必做好相应的隔离措施，防止偶发因素引起不必要的损失。 如果是无人机两个电池串联的应用，请做好隔离措施，否则必定会使电池或者板子烧毁。 未进行隔离保护而进行使用而造成的损失，作者概不负责。 实现方式 串口通信格式： 波特率：9600 数据位：8 校验位：无 停止位：1 开机发送16进制：AB 06 04 E3 01 E8 关机发送16进制：AB 06 04 E3 00 EF 空格不用发，只需要发送六个uint8即可

最新更新 2025-04-01补充安装参考视频[1]（我记得之前补充过，论坛某次更新更新丢了？） 计划中的更新 删除一些不影响主要功能的微小细节，降低打印难度。 预留开孔公差，目前v1.6版本有些过盈配合，接口一直有应力不太好。 制作原因 因为达妙官方给提供的保护壳是硬质材质，本人用着总感觉不够安全（而且不好看），背面有一堆微小元件害怕用硬壳受到撞击会掉元件,于是画了这个TPU版本（该说不

前言： 初次见到广工的rm-controls，感觉特别震撼，大学生与大学生的差距怎么可以这么大orz,震撼之余，我便开始尝试自己动手设计一套无下位机控制框架，原因有以下几点：1.想学点东西，这也是我参加比赛的初衷，2.rm-controls是基于ros1的，放到现在未免有些过时了，3.队伍情况比较艰难，我队仅有两个机械，

LibXR 是一款轻量级、高性能的嵌入式软件开发框架，旨在简化嵌入式软件开发流程，为应用层代码提供可移植的C++接口。可无缝衔接CubeMX，无需额外配置。所有未调用的代码都不会被链接在固件中。 除了能够为外设与RTOS提供C++的封装，本框架还有以下功能： 支持gcc/clang的CMake生成 虚拟文件系统与命令行 两种flash文件系统，普通flash（STM32F407 STM32F103）与不支持逆序写入的flash（STM32G431KB） Event（事件触发）与Message（订阅发布） 多种数据

开头 通道0过载是指Chassis端口通过的电流超出了安全范围。 在电源管理模块的手册中有写道：Chassis(底盘):10 A（最大持续负载）；30 A（输出持续时间小于500毫秒）。 单独使用Chassis接入电子负载进行带载测试，实测的保护电流与保护时间如下： 15A：无保护现象（持续超过30分钟） 16A：15秒保护 20A：2秒保护 25A：0.8秒保护 30A：0.4秒保护 测试条件： 测试仪器： 电子负载M9710（改装600W） 电源：eTM-K3030SPL 示波器：DS4T252 电流探头：自制2Mhz带宽探头 裁判系统版本： 主控模块： APP：11.0.0.8 Loader：5.0.0

一、PMU LITE注意事项 警告：不要将PMU接在非动力电上，除非该电压来源绝对可靠。 注意到越来越多的队伍使用了雷迅赞助的飞控，想提醒各队伍注意配套的PMU Lite模块可能存在失效的风险。虽然本人没有经历过PMU失效，但是从柜子里翻出了2个坏掉的PMU。2个PMU都是5V和3V3大短路，均烧毁了降压芯片和单片机，此外还有整流二极管、LDO、检流芯片有损坏。

一.为什么有这种想法？ 首先，因为我们战队是两个学院合作参加，机械部分在另外一个学院，但是有时候机械组需要重新烧写机器人代码或者需要做一些简单的测试，所以我就有了打包开发环境的想法，我使用的开发环境是vscode+cubmax+makefile+openocd+cortex-debug，因为arm-eabi-gcc编译链是开源可以裁剪的，然后openocd也同样是开源的项目，后面加上导师有个项目让我发现用python可以编写一个烧录程序的软件，免去了一些复杂的开发环境，里面就对openocd进行了裁剪，所以我就有了这样的想法，目前已经实现，欢迎大家测试。 二.开源工程链接 https://gitee.com/backen/ccut_-robot_-v2.0.git 欢迎大家交流指导，感谢

1(bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/1) 【STM32F407的DSP教程】第21章 DSP矩阵运算-加法，减法和逆矩阵 硬汉嵌入式 博客园 网上这方面的资料好像不是很丰富，找了挺久才找到的。希望对大家有用