大佬您好！！首先感谢您点进这个帖子，我是一名普通的在校生，由于项目需求，需要完成一台双轮足机器人的设计，不参加ROBOMASTER比赛，只需要完成基础功能即可，由于本人是嵌入式小白，对于FreeRTOS系统零基础，用自己写的调度器函数实现控制的效果不佳，故还是想使用freertos操作系统来进行实时性控制。控制代码是在达妙科技开源的轮足机器人代码上进行修改，通信为rs485，使用的是达妙mc02 ，芯片是stm32h7

目前问题是：启用FreeRTOS后，电机转起来之后出现蜂鸣声，又或者修改程序之后，A1电机背部指示灯异常，灯不亮或者常亮，就好像卡主了一样；

且debug 的时候偶尔会进入HardFault_Handler硬件错误中断

目前尝试关闭FreeRTOS后，电机异常问题消失。

以下图1 为上电运行之后一段时候a1电机会不转的力矩赋值代码，此时A1电机背部指示灯异常，灯不亮或者常亮，就好像卡主了一样

图2 为电机可以转，但是会出现蜂鸣声

以上情况询问宇树客服均不能找到问题，我认为硬件方面可能没有问题，在代码上可能存在问题

在此希望有遇到相关问题的或者知道如何解决的大佬们不吝赐教，有偿跪求各位未来“稚晖君”解答，可加qq：3424240493