一、前言：

赛季开始的时候想照着网上开源做一套自己的无线LINK，但前期选型问题加本人水平不足并未实现，去年10月末的时候学校这边有双创展出，要求展示工程机器人和自定义控制器，但当时裁判系统已经收回，无法使用官方的图传链路作为数据传输手段。了解到ESP-NOW通信协议后，紧急用手头上的ESP32开发板搓了一套简单的无线串口用来传输图传链路数据，后续完善了硬件部分和软件部分，并将该收发器用于新赛季的工程自定义控制器上，度过了前期没有裁判系统的尴尬时期（虽然扯着一个三米长的串口线也能用但是还是有点太抽象了）。

所以硬件很简单，代码也是能跑起来就没管了/(ㄒoㄒ)/~~。希望能为各战队提供一个思路和简单的替代品，欢迎拷打本人😇。

二、正文：

硬件：

pcb实物渲染图（2.0版）

pcb实物渲染图（3.0版）

使用ESP32-S3-N16R8模组作为核心，ch343p芯片烧录代码加串口调试，外部一个单色led用来指示供电状态，一个三色LED接到IO上输出当前工作状态，方便判断收发方向和是否有数据流入流出，除rst和boot按键外，有一个拨码开关用来更改串口线序（代码中未实现），单面布局，方便铁板烧。串口接口使用GH1.25-4P卧贴，与官方串口线序相反，可将接口换成立贴，使用官方4pin线通信，在26赛季前完成了：优化布局，在接口位置添加esd二极管做保护。

软件：

时间仓促加本人不会其他开发手段，整体代码基于Platformio+Arduino框架开发，内部I/O以及通信速率的调整都在代码中更改实现，无上位机，后续有时间可以完善一下。

思路比较简单，数据流向为 ESP32串口接收--数据打包发送到ESP-NOW发送队列--ESP-NOW数据发送||ESP-NOW数据接收--接收数据解包--ESP32串口发送。因esp32无空闲中断，串口数据的收发为透传，在传输过程只使用ESP-NOW自带CRC16校验；使用队列作为串口数据发送/接收的缓冲区，发送端的串口接收任务在收到串口数据后首先将收到的数据打包塞进队列中，再由ESP-NOW发送任务解包数据，如果数据超过了250字节（ESP-NOW的最大发送），会把数据拆开发送。接收端使用ESP-NOW的接收回调，将接收到的串口数据打包发送到队列中，再由串口发送任务解包，发送串口数据。

三、文件：

软件：ESP32S3-Wireless-Transmission.zip

硬件：ProPrj_ESP32无线串口板_2025-10-18.epro

四、注意事项：

1.本次开源项目出自吉林大学TARS_Go战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。

2.本次开源文件的最终解释权归吉林大学TARS_Go战队所有。

3.开源目的在于加强参赛队之间交流、有助于提高自身和其他参赛队的水平。

4.若开源内容有任何错误，无论表述错误抑或技术错误，欢迎随时联系作者讨论修改