本文写于2024年末，原载于科学馆往事之一（RM2022），为了更好地保存，同时在RM10周年之际，为未来可能进行的故事回顾保留素材，将本文转载至此，以供战友和学弟们回忆，后续将持续更新，同时为纪念RM10周年将在本赛季完成RM2023和RM2024两篇文章。

序

21年比赛前就曾看过学长的RM2018回忆（RM冠军的前夜-东大TDT18赛季历程回顾），彼时觉得那样的环境与氛围真的非常好，我能否有这样的机会，代表学校参加比赛？怀着不安，我投出了2021雏鹰计划的简历，在6.28正式前往科学馆，参加了雏鹰计划的培训，我的RM生涯从这里开始。如今生涯已经结束，按说我应该继续自己的生活，最近又想起学长的回忆录，我想，我应当记录下我们的故事，会不会激励后来的学弟呢？我想我们不必指指点点，后来人的故事，只能由他们自己书写。

雏鹰计划

我不知道过去的雏鹰计划是什么样子的，21年雏鹰计划，团队其实面临巨大的考验。彼时前一年老队员留队率极低，新晋管理层普遍缺乏经验，导致团队整体出现严重问题。彼时的我觉得老队员有很多问题，但当我成为管理层，我才真正体会到管理层的难处，因此我们不必苛责前人做得如何，他们面临了特定时期所出现的特定的困难。

我们的培训极其草率，老队员几乎没有精力管我们，我们整体处于一种无序的状态，但是，不可否认的是，老队员们大都是在全力备赛的，他们对于比赛的执着的状态非常感染我。每天早上我到实验室的时候，正式队员们从地铺上起来的时候。007的杯赛强度让很多人望而却步，期间许多雏鹰队员开始都遵循各项规定，但后期，很多人已经开始摸鱼甚至提前离开。后来我想明白了，打比赛必须有一定的热爱，如果只是技术很强而没有培养兴趣，做比赛实际上就是煎熬。

作为机械，我们期间跟着陆老师，刘老师还有两位19队长超哥和法老师，一起做飞镖，这件事非常打动我：出现在纪录片中的人们和我一起工作，彼时超哥和法老师已经研究生毕业，但是团队遇到困难，他们不是指指点点，而是亲自下场做工作，对于后来的我产生了很大的影响。我们能力有限，帮助很小，甚至还帮了一些倒忙。

还有21队长杰哥教我们用切割机，每个人做了尝试，最后我和zbz（手持电锯误差百分之一的男人）自告奋勇完成一个切割任务，后来两年，木材切割任务就从来没有离开我们两个。

尽管缺乏学长的指导，但到培训结束，我们还是留下近四分之一的人，这些人和上一届留下的队员，构成了下一年比赛的基本班底。非常遗憾，我没有记录的习惯，没有留下太多的照片。找遍手机，也只在朋友圈找到当年准备回家的前一天晚上，洗完澡之后法老师在群里问谁能雕版，我自告奋勇，第一次独立完成零失误的板子的照片。还有一张雏鹰新人第一次观摩训练赛，法老师跟我们讲话的照片。

我和TDT的故事就是从这里开始的。

备赛

我们前一年老队员在老师和队长姜师傅的劝说下留下了很多人，大多是新赛季大二队员因此后来听队长说，这一年的招新备赛选拔面试比较严，留下的多是大二队员，基本都有一定基础。由此出现了一个奇特的现象，80%以上的机械来自机械学院的一个教学大班，80%以上电控算法来自信息学院的一个教学大班，而这一年大家经历了相当长的一段时间的线上教学，大家的人文选修课都是抱团取暖。可以理解为，实验室80%左右的人都是在一个班上课的同学，一起上课，一起工作，使得实验室交流开放包容的状态达到我认知内最高的状态。

备赛期间，姜师傅提出19年（可能更早）延续的口号：x可以吹，活不能停。大家上班的时候不是死气沉沉的，还是会有很多交流的，但是不能否认的是，如果偏题太远，姜师傅会过来提醒。碰到问题，不是一个人的问题，一旦发出疑问，马上就会有人过来帮助，因为同一个大班的缘故，赛季开始和学长交流还是有顾忌，但是很快就发展成朋友，基本没有上下级观念的差别，每周的组会上，碰到问题大家都会畅所欲言，别兵种的问题我有想法依然可以发表看法，不会留下口舌，变为矛盾的根源。后来回头看，这些氛围正是小团队迸发活力的关键因素。

在这一年，队长把比赛胜利关键因素放到平衡步兵和大符，其实前期我们付出很多精力在平衡步兵，但是在机器人设计和调试中，由于电机选型问题，我们错过了轮足机器人的最佳研发时期，于是在中后期启动了滑块平衡的研发，佳哥开发底盘，文生学长调试底盘，东哥负责云台开发。在区赛后，为了应对哈工程轮足机器人，我们在几乎没有加重质量情况下，研发了升降云台，所有步兵都可以贴着环高，在环高后打击轨道哨兵而不受到哨兵的攻击，这也成为对付轨道哨兵的绝唱。佳哥从图纸到维护，一个人爆肝3台车，工作量上实在不少；文生学长作为TDT历史上调过最多步兵的电控，粗略统计大概20台由接手三台步兵；东哥是可能是制作云台对多的机械，粗略计算不下10个云台，步兵组简直是肝帝和经验怪的集成，这是东大滑块平衡闪耀赛场的基石。作为新队员，马哥，炳旭还有晓珂虽然负责另一台普通步兵，但实际上他们做得也很出色，只是那一年不是普通步兵的天下。

在之前的英雄机器人发射机构的测试过程中，大家只是把测试结果当作经验，还没有人上升到理论，在21年顾添翼首先收集手机发射机构的数据，总结成相当的理论。基于添翼前一年的总结和学长的测试规律，文博进一步把英雄的炮散步缩小，使得我们英雄具备极高的半场吊射的基础。同时为了在环高后方吊射轨道哨兵和基地，添翼提出了“鸡冠头”方案，这一方案最终在英雄上应用，在后期的测试中，英雄环高后打击哨兵准确率和打击基地准确率相当之高。加之昊哥指导沛诚制作的底盘，禹锜的拨盘以及海铭重构的英雄代码，当年英雄发挥属实稳定。昊哥的底盘改无可改，后续机械上手都是负优化，无可奈何，直到两年后，团队开启新的底盘构型；禹锜拨盘同理，后续也出现过一些问题，但瑕不掩瑜，禹锜在这一年在加工中负责更多，为团队总结出机床加工经验，为后来学弟带来无数便捷。

在经过诸多权衡之后，我选择了整个比赛潜在收益最大的兵种——飞镖。添翼和我抱着同样的想法，一起投入到备赛之中。他当时已是队内公认的技术性选手，但是我没有见过他居功自傲，备赛过程中更多的是平等技术交流。他在比赛之中设计在功能之外会考虑设计美感，我的设计则相对粗犷。我负责了几个轴系的设计，他负责了发射机构和飞镖外形设计。在理论相对缺乏的时候，我们只能通过测试进行弥补探究，在一年的比赛过程中，飞镖架共进行了三版技术迭代，飞镖各种迭代进行了50~60版。由于希望使用理想的测试环境，我们借用了教学馆的场地，这是一片玻璃天井之下的密闭空间，由于要避免干扰教学秩序，我们不得不在闭馆后前往测试，这也是飞镖组不招收女生的原因。由于这一年问题更多在精准度上，自动化开发不足，飞飞作为飞镖电控和我们经历了测试的整个过程。好在分区赛场上初试锋芒，国赛经历艰苦备赛之后，命中率已经可以稳稳拿下前哨站，甚至打击基地也具有一定精准度。

工程一直是东北大学比较出色的几个兵种之一。在上一年老师的指导和工程组全体队员的共同努力下，吸盘工程一经亮相惊艳众人，但实际上，在比赛后期，整体并不稳定，由于工程机器人的损坏，操作间莽撞间连续犯错，最终团队错失了夺冠的机会。这一年，晓凯，敏司，zbz，JD将工程车做到极致稳定，区赛中在xyz三自由度的最后时代，真真做到完全稳定，为了迅速研发稳定可靠六轴机器人，在姜师傅安排下晓凯和JD前往分区赛赛场，zbz和敏司近乎牺牲复习时间完成六轴差速并联机械臂，能够最初兑换锁定机器人底盘的规则下，完成高自由度矿石兑矿，同时不牺牲取矿能力，在空接时代，是没有敌手的。银河学长和阿纪完成了这些机器人的调试，这一版车虽然没有机会完成亮相国赛赛场，但是却闪耀于下一年的区赛赛场。

上一年快速变向轨道哨兵闪耀赛场，但是下云台双枪导致容易丢失环高目标，这一年，我们开发了更极致的变向和上下双云台设计。一经推出，迅速建立巨大优势，在区赛与哈工大的生死战中，哨兵两局蒸发对方进攻步兵，直接将战局推向胜利。但是老师提议，我们应该做不一样的哨兵，在姜师傅亲自下场，集合曾师傅，旭航，单公子，以及哨兵组外援浩轩齐上阵，将哨兵Z轴定义为轨道方向，做出了史上最长哨兵，在规则下将装甲板和云台分离，航总全权负责了哨兵的调试，兼顾了打击精准度和高速闪避。当时的我们虽无绝对把握这台哨兵能超远前一版，但肯定能惊艳赛场。历史的偶然性就在于此，在无缘国赛后，一年后哨兵改制，它成为了TDT历史上最后一台轨道哨兵。在人工智能的大时代下，陆地哨兵更加海阔天空，创造了更多故事，这已经是后面的事，不过，虽然我们给轨道哨兵画上的句号未必完美，但是我们已是问心无愧。

无人机由孔学姐负责，其变化是将小枪重新加上了无人机，并设计了一体化桨保护，在这一年开始，我们将无人机压制战术再次伸张，在大能量机关和全体冲锋的时候启动无人机建立优势，建立日后一以贯之的空地协同战术。这后来赛场上这一战术得到广泛传播和发扬。

在摄像头雷达依旧盛行的时候，我们已经着手研发新一代雷达，tank负责了我们雷达的研发，彼时雷达没有那么多增益，但当时雷达已经有23年雷达的基础功能，不过欠缺足够的调试和深化，这为我们后来的雷达研发打下良好的基础。

视觉方面，御霖接手视觉组，一改过去视觉组的近乎集体摆烂，机器人的眼睛重新亮起来。乐哥经手步兵视觉，赛场上终于不是手瞄的尴尬局面。王建强和陈博文负责英雄，将英雄吊射和旋转陀螺做到不错的水准。谢宁负责哨兵机器人，生死战表现十分亮眼。于泽浩负责能量机关识别打击和飞镖精准自动打击，能量机关相对前一年进步不小，飞镖也能够完成自动精准打击。游百慧负责矿石自动兑换，虽然受制于兑换速度，但已经可以完成完整兑换过程。

还有澎俊学长和铭总负责硬件的研发，这一年相当稳定，保障全队机器人没有出现瘸腿。

这一年狭义的运营组，只有雪惠一个人支持，从报账到宣发，从周边制作到备赛预定，但是不容置疑的是，她的工作完成的还是不错的，最后也取得了最佳宣经小组的奖项。

上面记录的很多人一年的工作只是寥寥数语，但实际上工作量相当饱和。无他，对过去经历的记录就是这样，你可以不吝惜用千言万语去描述一件事，但你无法还原当时的场景和实情。对于记录者，能做的只是记录，单单是记录一两句话已经足以让所有人回忆起那段日子，让其他人了解那段岁月。

我的视角

这一年我是一个新队员，很多决策我是不了解的，但是从新队员的角度去看整个团队一年的工作，我觉得大家都是拧成一股绳的。赛季初的时候我们刚刚从上赛季不顺的阴影中走出来，大家心态都是卯足了劲准备“复仇”哈工大，夺取大金手。就如同远古纪录片中“狭路相逢勇者胜”一样，干就完了。但是自那一年纪录片出来后，我对比赛的认知改变了不少。

上面的话和哈工大实验室口号的截图是老师在疫情管控最严的时候在大群里对大家的激励。你是如何认识比赛的？调试也好，比赛也罢，出现问题是不是你的问题？你的问题能不能解决？做好自己有余力的同时，能不能帮助团队做一些周边辅助性的工作？不能的话，你的团队肯定是走不远的。

彼时哈工大队颂我们团队所有人都知道，很多人专门去背。同时大家对于“极限两小时”更多不是认为他们修车很快，感到钦佩，而是他们为什么会出现这些问题，我们的车会不会出现这样的问题。甚至于平时认为对方机器人的存在问题的话题都会走向这个典故，有犯错可能的队员自然也不敢大意。

或许由于这样的缘故，我们这一年保研的队员有9人选择了哈工大本部，1人选择了哈工大深圳。

这一年配合科协的一个活动，大家集体观看了纪录片，气氛实在不错，老队员们观看的时候多有不甘，有的默默擦了擦眼泪。后来回忆，这也是唯一一次大家集中看纪录片。

这一年还有一个重要的事，大雪下塌了我们的训练赛场地，我们找师傅重建了一个的场地，其中。但是地胶不得不自己铺。铺地胶是一个漫长的工程，在经历艰辛劳作之后，我们也留下了珍贵的回忆，唯一缺憾机械组人员不全

出征前下了大雨，装车时正好雨过天晴，我们码好了物资等待货车到来，再后来的所有装车都是在夜晚进行，再也没有机会拍出这样的场景。

值得一提的是边上的蓝色箱子是我和zbz花了10个小时用废弃木板和木条搭起来的，至今仍在使用，杰哥教的技能派上了用场，至少至今历代飞镖组队员都觉得好使。

拿到新队服之后团队的合照，后来就在没有这样阵容齐全的合照机会了。

最终我们的付出还是有收获的，我们成功取得那一年的南区赛冠军，飞镖单项赛南区赛取得冠军，部分兵种如工程，步兵等单项赛也获得不错的成绩。在国赛评定中，我们也获得相当不错的成绩，取得了数个一等奖或者二等奖。

有趣的事情

每次去打扫加工坊，总会出现表情包，摆烂的曾师傅和抄起大刀的东哥。

雕版之时，偷得浮生半日闲的曾师傅。

突发奇想，框了旭航、曾师傅、晓凯拿锤子玩手机并拍照，玩个锤子。

文博和单公子出奇一致的摆烂姿势。

航总仗剑走天涯。

测镖时小憩的飞飞，后来飞镖电控有个一个神同步。

晓凯，单公子，曾师傅造神三人组，我一直认为这张是天作之合，现在毕业之后三个人工作学习的地方也很近。

“你站在桥上看风景，看风景的人在楼上看你。明月装饰了你的窗子，你装饰了别人的梦。”学姐拍雪惠，航总拍学姐拍雪惠，曾师傅拍航总拍学姐拍雪惠，来自炳旭，为什么来自炳旭？炳旭拍曾师傅拍航总拍学姐拍雪惠。

禹锜补充，在厦门阿纪玩手机。

炳旭补充，晓凯教我操作角磨机，化身背景板。

来自禹锜，培泽戴着实验室找到的抽象眼镜。

正在打雪仗的培泽。

新年聚餐，人太多了。

海铭投稿，大家的睡姿：以此左右上下依次航总，佳哥，禹锜，JD，曾师傅。

海铭制作，学姐出镜，酒鬼的诞生。

所有人都一个宿舍楼，浩浩荡荡的回宿舍大军。

硬件组铭总和澎俊，后面是文生，旁边学妹张宇杰入镜

电控硬件专场，近一半的电控组，应该是去吃饭。

TDT传统，迟到带快乐水。

敏司专场，畏途巉岩不可攀啊。（梯子被p了，还是得有安全意识的）

穿烧气衣服的添翼。

海铭投递，添翼喂大橘，可惜大橘没挺过冬天。

这个gif很经典，生死战击败哈工大操作间时刻，被制成表情包广泛传播。

To Be Continue···

帅照

添翼和飞飞退场的照片。

滑块平衡步兵在场上建立优势。

大杀四方的工程空接。

等待机会的英雄。

完成激活能量机关的平衡步兵。

正在调试的哨兵。

正在给无人机更换电池的海铭。

正在观察战况的陆老师和队员们。

To Be Continue···

写在最后

我快写完时给姜师傅发了开头，姜师傅调侃我是不是要写自传。

我也确实思考这个问题了，究竟是记录自己还是记录团队？我固然没法代表所有队员，但是我听到老队员和老师啧啧称赞的学长，却不了解他们的故事，就觉得惋惜。记得21年看到RM2018学长的那篇文章，我更加坚定做好比赛的信念，由此，虽然因为疫情我们很多人没有去赛场，但我觉得我应当记录一些我们的故事。

诚如陆老师所说，TDT的历史是过去学长打拼下来的，这份尊重是他们用实力取得的，过去已是历史。未来的TDT什么样子，会不会为人尊重，这是现在队员的努力决定的。

2025即将到来，我将这段故事写出来，作为礼物送给TDT的队员和关心TDT的赛友们。自此开始，将在未来一段时间写完科学馆往事二三部分。我的视角确实有限，后续我会收集一些故事和照片，补充我们的故事，纪念当年比赛的日子。