24年写初的，原理非常简单，就是根据剩余热量和冷却速率先快速射击，然后保持稳定射速以不超出热量限制

在通过调试之后可达到如下效果（绿色曲线为枪口热量上限，红色曲线为枪口实际热量）：

该策略在赛场上的表现为我们带来过不易的胜利

图片.png

图片仅做示例

示例代码：

float a = (float)(ext_robot_status.shooter_barrel_cooling_value);
float m = (float)(ext_robot_status.shooter_barrel_heat_limit - ext_power_heat_data.shooter_17mm_1_barrel_heat);
float d = 10.0f;                
if(shoot_time == 0){
    /*方案二：根据热量上限和冷却决定射击策略，计算得当射击时间为m（热量上限）+1*a（冷却速率）时基本可以抹除冷却优先和爆发优的差距，即两者各级对应射速相近
             当k增大时，差距射击频率差距主要体现在低等级（爆发高，冷却低），等级越高影响越小。爆发模式下各等级射频更加均匀且持续时间更长，
             冷却模式正好相反，低等级射频低，高等级射频高且持续时间短，可灵活选择m+k*a*/
    ShootTime = (m + 2 * a) * 10;
    fn_Uint16Limit(&ShootTime,ShootTimeLower,ShootTimeUpper);
    //分级射速
    if(m < 100){
        shoot_speed = (10 * m - a - 3 * d) / (d * (ShootTime / 100.0f)) + a / d;
    }
    else{
        shoot_speed = (10 * m - a - 5 * d) / (d * (ShootTime / 100.0f)) + a / d;
    }
}
else if(0 < shoot_time && shoot_time < ShootTime){
    trigger_motor2006_data[0].target_speed = shoot_speed * 2 * PI / 7;
    fn_Fp32Limit(&trigger_motor2006_data[0].target_speed,0.0f,18.0f);
}
else{
    trigger_motor2006_data[0].target_speed = (a / d) * 2 * PI / 7;
    fn_Fp32Limit(&trigger_motor2006_data[0].target_speed,0.0f,18.0f);
}
if(shoot_time < ShootTime){
    shoot_time++;
}

枪口射频前馈控制.pdf

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